2026年4月19日，2026北京亦庄半程马拉松暨人形机器人半程马拉松顺利举办，超百支人形机器人赛队与 1.2 万人共同参赛，来自北京大学电子学院泛在连接与网联智能实验室（PCNI）的机器联觉团队最终顺利稳定完赛，团队负责人为北京大学博雅特聘教授程翔。团队使用北京人形创新中心的天工3.0机器人参与本次人形马拉松比赛。

团队基于“天工”平台进行了机器人运控算法的快速迭代开发，实现了从仿真训练到真机验证的跑步算法落地，并利用实验室团队提出的机器联觉技术提升机器人信息承载交互能力，为顺利完赛奠定了坚实技术基础。团队面向人形机器人奔跑过程中所必需的感知信息与关节状态，部署了基于机器联觉基座模型的具身智能神经系统，提升了人形机器人与外界进行信息交互时的有效性与稳定性，保证了机器人高速奔跑情形下的避障能力与稳定性。

在备赛阶段，团队围绕软件系统、硬件适配与遥控操作策略开展了系统性优化工作。软件层面，团队在官方提供的应用程序接口基础上进行二次开发，重点增强了无线通信链路的鲁棒性。通过对通信接口的改进，团队实现了开机自启动的机器人实时状态监测服务——包括电池电量、关节温度等关键参数，及网络环境波动后的自动重连功能，确保比赛全程对机器人状态的稳定、可靠监控。硬件层面，团队在长期运动测试的基础上，依据对机器人运动姿态与关节温度曲线的持续观测，采取了多项针对性的结构强化与散热优化措施。一方面，采用泡沫棉等轻质材料对机器人易磕碰部位进行防撞加固；另一方面，在不遮蔽原有散热风道的前提下，综合运用外部大功率风源与被动散热贴片相结合的方案，有效辅助机器人关节与核心部件散热，维持比赛期间的良好运行工况。

团队在训练场地调试机器人

在遥操训练与比赛策略方面，团队为保障机器人长距离、多路况条件下的稳定运动，实施了分阶段、分环境的系统性备战。赛前，操作员在室内、工业园区等多种环境中开展了大量陪跑与固定视角遥控训练，重点磨合机器人由走到跑的状态切换、加减速及转弯过程中在不同实际路面条件下的姿态变化。基于训练反馈，团队为操作员制定了贴合个人操作习惯的应对策略，实现人工遥操指令与机器人本体稳定算法的高效协同。

加装防撞、散热材料以及后背航向灯后的机器人

在正式比赛各阶段，团队根据赛道特征灵活调整控制策略。道路测试赛期间，重点验证机器人在低速长时工况下的运动稳定性。排位赛期间则采用较为激进的控制模式，着重检验机器人在高速条件下应对上下陡坡、急转弯等复杂路况的通过能力。决赛阶段，团队转为采取相对保守的控制策略，仅在阳光被云层遮蔽或风力较大的窗口期指令机器人全速运行，以有效控制关节温升。最终，机器联觉团队所操控的天工3.0机器人在各阶段均发挥稳定，顺利完成全程比赛。

路测整备阶段

排位赛整备阶段

决赛整备阶段

在未来，团队将基于本次人形马拉松的具身智能开发经验，开展多模态无线通感联觉与具身智能深度融合的研究，利用全频段电磁空间智能，提升具身智能模型部署灵活性，增强具身智能体信息承载交互能力、环境感知认知能力、具身决策执行能力，赋能未来具身智能体在各个行业的广泛应用。

比赛中奔跑的机器人

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